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1、“机器人设计与制作”课程设计kok电子竞技 专业： XXXXXXXXXX 班级： XXXXX 设计人： XXXXXX 学号： XXXXXXXX 指导教师： XXXXXX 完成日期： 2011年11月 一、 设计目的： 1、熟悉MT-UROBOT图形界面的编程与调试方法。2、熟练掌握平台的输入输出口进行控制。3、利用机器人平台进行具体的项目实施。二、设计任务：通过机器人的I/O口控制机器人在迷宫内自主行走，并且能够自主寻找火源并实施灭火。三、设计要求：1、认真阅读教材中第1章和第2章的内容，学会工程项目的建立，应用程序的仿真与调试。2、利用I/O口和传感器对机器人进行控制。（实验步骤和参考程序可参照使用说

2、明中的第3章及第四章4.3节）3、编写程序，使机器人完成给定的任务（实验步骤和参考程序可参照使用说明中的第5章）。 四、系统设计：1、介绍所使用的硬件情况及工作原理。 MT-UROBOT概述 MT-UROBOT是上海英集斯自动化技术有限公司设计制作的大学kok电子竞技机器人，它是专门为大学进行课程教学、工程训练、科技创新以及研究服务的新型移动智能机器人。 MT-UROBOT结构图表 1 MT-UROBOT结构简图控制按键 传感器传感器安装2、介绍编程思路和程序流程框图。编程思路机器人略向左方前进，遇到障碍后右转一个很小的角度，直到寻找到火源，通过红外传感器感应到，此时机器人停止，启动风扇灭火。程序流程图3

3、、记录调试中的技术问题、记录现象，分析原因和解决方法及效果。1) 在实验过程中,遇见了很多问题,首先我们刚开始设计时,让小车的行使速度为100,当我们拿到场地上去跑时才发现这速度太慢,因我们采取的是碰撞检测障碍,由于速度过低,从而导致不能有效碰撞,后来我们对速度进行了多次改进,最后确定为300,这个速度确保能够有效碰撞,又不至于碰撞过猛。2) 我们总体的思路是沿着一边绕迷宫走一圈，我们选着的是靠着墙壁右边走，我们最初的思路是让小车向右曲线行使，产生碰撞后向左修正方向后再向右曲线行使，这种方法在进入一个大房间是可能会在里面不停转圈，后来我们把向右转弯的半径改大了一点，可以改变在房间里转圈，但在大

4、房间里仍不容易走出来，我后来我们将小车的默认行驶曲线改为直行，就很好的解决了这个问题。3) 我们让小车左边碰到障碍时右转，右边碰到障碍时左转，这样就可以解决避障的问题。不过发现小车在角落会左右转，但不容易走出来，出来也可能不是我们想要的方向，我们就根据我们靠右边走的原则，让小车在右转时转的距离短一点，左转的距离长一点，这样就可以很好的走出角落，也能走我们预计的路线。4、实验结果及结果分析。能过调试，我们让小车小车靠右边行驶，小车可以走完每个房间，当小车发现火源时会停下再向火源的方向行驶，当离火源很近时会停下把火吹灭。5、实验源程序清单。#include <stdio.h>#incl

5、ude "ingenious.h"int AD_2 = 0;int AD_3 = 0;int DI_1 = 0;int DI_2 = 0;int DI_3 = 0;void main() while(1) AD_2 = AD(2); AD_3 = AD(3); DI_1 = DI(1); DI_2 = DI(2); DI_3 = DI(3); move(300, 300, 0); sleep(5); if(DI_3 = 1 | DI_2 = 1 | DI_1 = 1) stop(); if(DI_3 = 1) move(-200, -200, 0); sleep(200);

6、 move(-90, -400, 0); sleep(300); else move(-200, -200, 0); sleep(200); move(-400, -90, 0); sleep(500); if(AD_3 > 500 | AD_2 > 500) while(AD_3 >300)|(AD_2> 300) stop(); sleep(10); if(AD_3 - AD_2>100) move(-200, 200, 0); sleep(50); else if(AD_3 - AD_2 < -100) move(200, -200, 0); slee

7、p(50); else stop(); sleep(500); Music(500,523.2); sleep(1000); 五、课程设计总结这次实验是我们第二次接触mtu,让我更加熟悉了对mtu 平台的使用,对用流程图开发程序有了更进一步的认识,充分领悟到它给程序开发带来的便利。让我们更熟悉机器人小车的结构和原理，特别是它是怎样通过传感器来识别周围的信息，其传感器的设置也是相当精辟。这次实验也让我们认识到团队合作的重要性，实验中我们一起讨论所遇见的问题，大家有很多不同的观点和想法，就是因为这些不同的想法才使我们的实验能够顺利完成。在实验刚开始时，我们也遇见了很多问题，但我们都没有被这些问题吓倒，而是一步一步去分析和解决问题，通过很多次的调试和优化，我们的小车运行起来能够渐渐完成预想的效果。在此也得感谢王国江老师的指导，让我们有明确方向去调试小车，才使小车很快达到预期的效果。实验过后，我们还需要更加努力的学习知识，在以后的学习中多去实践，技术还是要靠实践来巩固的，所以要多实践，这样才能更好的获得知识。