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1、三自由度飞行器的：齈ID控制kok电子竞技人:指导教师:1主要内容引言系统模型：齈ID控制器的设计下一步工作2引言 随着工业自动控制理论的发展,越来越多的先进控制方法应用于工业过程中.但是因为这些方法都还不够成熟,因此大量采用的仍然是PID算法,传统的PID控制在误差较小时能让控制的精度大大提高,消除静态误差.但传统的PID控制也存在着不同的对象要用不同的PID参数,调整不方便,抗干扰能力差,超调量大等缺点,：刂剖且恢钟镅钥刂,不3 依赖于被控对象的数学模型,算法简单,易于实现,能够直接从操作者经验归纳,优化得到,且适应能力强,抗干扰能力强,鲁棒性好.基于以上原因将两者相结合是一种较好的控制方案

2、.4系统模型俯仰角运动学方程:其中p为俯仰角,l为俯仰轴与螺旋桨中心的距离5滚转角运动学方程:偏航角运动学方程:6状态空间方程由上面三式可得三自由度四旋翼盘旋系统的状态空间方程:7状态向量控制输入测量输出8910：齈ID控制器的设计PID控制器:11控制系统的结构：问鹘谄鱌ID控制器被控对象de/dtr+-e(t)u(t)y(t)12其中13根据实际工程经验,参数 在不同的 下的自调整满足如下调整规则: 1.当e较大时,为了加快系统的响应速度,采取较大的 ;防止引起微分溢出,应取较小和 ,同时由于积分作用太强会使系统超调加大,因而要对积分作用加以限制,通常取较小的 值. 2.当e中等大

3、小时,为了减小系统的超调量,保证一定的响应速度, 应适当减小;同时 和 的取值要适中 14 3.当e较小时,为了减小稳态误差, 和 应取得大些,为了避免输出响应在设定值附近震荡,同时考虑系统的抗干扰性能, 的取值要适当. ：哉≒ID参数的目的就是为了使PID的三个参数随着偏差和偏差变化率的变化而自行调整15该控制回路的误差和误差变化率作为输入量,输出量为俯仰,滚转,偏航三通道：刂破鞯氖淙胗镅员淞康挠镅灾滴颐侨7个值,即负大,负中,负小,零,正小,正中,正大,而实际：淙氲穆塾蚍段-3,3采用的隶属度函数为高斯型隶属度函数如图:1617：刂乒嬖虮18：刂乒嬖虮砣范ㄒ院,去：,进行：芯,最终得到关于 的控制决策表.根据查表得到的 的值, 计算得出PID的控制参数,就可以直接用来控制系统.19下一步工作找到一种去：椒ㄈツ：.仿真20谢谢大家21

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