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ReWorks嵌入式应用开发中国电子科技集团公司第三十二研究所自主可控计算研究院ReWorks实时操作系统
核心功能分析4.ReWorksBSP示例分析2培训大纲5.ReWorks核心功能介绍2.ReDe开发环境介绍3.ReWorksBSP开发7.ReWorks扩展功能介绍9.ReWorks示例分析与实验1.ReWorks实时操作系统概述6.ReWorks核心功能示例分析与实验8.ReWorks设备驱动开发3培训大纲1.ReWorks实时操作系统概述2.ReWorks核心功能分析3.ReWorks扩展功能分析4.ReWorks图形系统分析5.ReWorks板级支持包开发8.ReWorks综合实验7.ReDe开发环境功能分析6.ReWorks设备驱动开发ReWorks上层应用开发基础ReWorks底层驱动开发基础42.ReWorks核心功能分析培训大纲1.ReWorks实时操作系统概述3.ReWorks扩展功能分析4.ReWorks图形系统分析5.ReWorks板级支持包开发8.ReWorks综合实验7.ReDe开发环境功能分析6.ReWorks设备驱动开发ReWorks上层应用开发基础ReWorks底层驱动开发基础5培训大纲时钟/定时器管理:阐述ReWorks的系统时钟、时间、定时器等基本功能。中断/异常管理:描述ReWorks对于外部事件的中断响应方式,以及对于CPU异常的处理机制。多任务管理:讲述ReWorks中对于多任务的调度机制,以及任务间共享资源以及同步的手段。内存管理:叙述实时系统中对于内存的管理方法,包括对于硬件MMU的支持。12345总结:通过几个上机分组实验对培训内容进行归纳总结。6培训大纲时钟/定时器管理:阐述ReWorks的系统时钟、时间、定时器等基本功能。中断/异常管理:描述ReWorks对于外部事件的中断响应方式,以及对于CPU异常的处理机制。多任务管理:讲述ReWorks中对于多任务的调度机制,以及任务间共享资源以及同步的手段。内存管理:叙述实时系统中对于内存的管理方法,包括对于硬件MMU的支持。12345总结:通过几个上机分组实验对培训内容进行归纳总结。7系统时钟系统时钟是特定的周期性中断,该中断可以看做系统心脏的脉动。系统时钟提供计时功能,使内核可以将任务延时若干个整数时钟节拍,以及当任务等待事件发生时,提供等待超时的依据。ReWorks中缺省的时钟频率为100次/秒;
高精度时戳接口
sys_timestamp()返回当前的时戳数;
sys_timestamp_freq()返回时戳频率。由于不同CPU时钟频率的差异,在调用thread_delay等系统延时函数时,函数的参数避免直接指定tick数,以保证等待的时间一致。1.1系统时钟8实时时钟RTC时间的设置和获取实时时钟是硬件提供的管理系统日历时间的功能,ReWorks核心针对系统日历时间的操作的标准接口有:rtc_read、rtc_write,用户可以在这些接口里实现具体的RTC功能,从而可以实现设置、获取及维护系统的日历时间。实时时钟1.29定时器通过定时器控制块管理,通过系统时钟的计时手段提供定时触发功能。定时器状态转换图如下图所示:1.3定时器定时器管理10辅助时钟为了提供更高精度的定时功能,硬件可以提供辅助时钟。主要接口函数(1)创建定时器intutimer_create(u32*id);(2)删除定时器intutimer_delete(u32id);(3)启动定时器intutimer_start(u32id,intticks,void(*func)(void*),void*arg);(4)取消定时器intutimer_cancel(u32id);定时器(续)1.3定时器管理11培训训大大纲纲时钟钟/定时时器器管管理理:阐述述ReWorks的系系统统时时钟钟、、时时间间、、定定时时器器等等基基本本功功能能。。中断断/异常常管管理理:描述述ReWorks对于于外外部部事事件件的的中中断断响响应应方方式式,,以以及及对对于于CPU异常常的的处处理理机机制制。。多任任务务管管理理:讲述述ReWorks中对对于于多多任任务务的的调调度度机机制制,,以以及及任任务务间间共共享享资资源源以以及及同同步步的的手手段段。。内存存管管理理::叙述述实实时时系系统统中中对对于于内内存存的的管管理理方方法法,,包包括括对对于于硬硬件件MMU的支支持持。。12345总结结::通过过几几个个上上机机分分组组实实验验对对培培训训内内容容进进行行归归纳纳总总结结。。12中断断/异常常管管理理异常常是CPU所产产生生的的非非预预料料的的事事件件,,包包括括如如::陷陷阱阱、、中中断断指指令令、、被被零零除除、、浮浮点点指指针针或或整整数数溢溢出出、、错错误误指指令令或或地地址址错错误误。。中断断是一一种种硬硬件件机机制制,,用用于于通通知知CPU“有异异步步事事件件发发生生””。。中中断断机机制制使使CPU在事事件件发发生生时时进进行行处处理理,,而而不不必必连连续续查查询询是是否否有有事事件件发发生生。。2.1中断/异常概述13中断断/异常常管管理理2.1异:乓斐C埔斐:乓斐C0除零异常6无效指令异常4溢出异常7浮点异常5越界异常14非法地址异常x86常见异:畔低惩吵龀鱿窒忠煲斐3J笔,,CPU通常常通通过过异异常:藕爬蠢捶捶从秤尘呔咛逄宓牡囊煲斐3P判畔⑾。。以以x86为例例,,常常见见的的异异常:藕湃缛缦孪卤肀硭臼::14中断断是是一一种种硬硬件件机机制制,,用用于于通通知CPU““有异异步步事事件件发发生生””。。中中断断机制制使使CPU在事事件件发发生生时时进进行行处处理理,而而不不必必连连续续查查询询是是否否有有事事件件发发生生。。ReWorks采采用用中中断断处处理理和和任任务务的关关联联机机制制,,使主主体体的的中中断断处处理理任任务可可运行行于于用用户户空空间间。。2.1外部事件响应中断断/异常常管管理理15中断断/异常常管管理理作为为其其I/O处理理的的一一部部分分。。ISR通常常直直接接与与一一个个或或多多个个任任务务通通信信,,这这种种通通信信的的性性质质通通常常是是驱驱使使一一个个任任务务运运行行并并处处理理中中断断条条件件。。这这类类似似于于任任务务与与任任务务的的通通信信或或同同步步。。但但有有两两点点重重要要的的差差别别。。首先先,,中中断断的的优优先先级级高高于于任任务务,,即即使使ISR发送送一一条条消消息息和和唤唤醒醒一一个个高高优优先先级级的的任任务务使使其其就就绪绪,,ReWorks内核核仍仍然然必必须须先先返返回回到到ISR,让让ISR完成成。。其次次,ISR通常常是是通通信信/同步步源源,,它它往往往往需需要要返返回回一一个个信信号号量量,,或或者者向向任任务务发发送送一一个个消消息息或或一一个个事事件件。。ISR很少少会会是是通通信信汇汇点点,,它它不不能能等等待待消消息息或或事事件件。。2.1中断/异常概述16中断服务程序序(ISR)注意事项(1)ISR代码尽量短;(2)不能调用引引起系统阻塞塞的函数,如如semTake、malloc、printf等;(3)锁中断时间间应尽量短,,否则会引起起中断丢失;(4)避免在中断服务程序序中使用浮点指指针操作;(5)可通过logMsg()或者轮询输出出函数printk打印调试信息息;(6)不同中断不不要使用相同同的优先级。。2.1外部事件响应(续)中断/异常管理17培训大纲时钟/定时器管理:阐述ReWorks的系统时钟、、时间、定时时器等基本功功能。中断/异常管理:描述ReWorks对于外部事件件的中断响应应方式,以及及对于CPU异常的处理机机制。多任务管理:讲述ReWorks中对于多任务务的调度机制制,以及任务务间共享资源源以及同步的的手段。内存管理:叙述实时系统统中对于内存存的管理方法法,包括对于于硬件MMU的支持。12345总结:通过几个上机机分组实验对对培训内容进进行归纳总结结。18任务管理单任务系统vs多任务系统以一款具有播播放歌曲、阅阅读电子书功功能的多媒体体电子设备为为例,单任务系统中,,两种功能只只能顺序执行行,不能同时时进行;而多多任务系统中,阅读电子子书的同时可可以播放歌曲曲,两个任务务可以同时进进行。3.1单任务系统多多任务系统概述19任务管理实时操作系统统中多任务的的划分原则:(1)I/O原则:不同的外设设执行不同任任务,CPU的操作快于I/O操作,如果将将I/O操作串行将会会浪费CPU资源;(2)优先级原则:不同优先级级处理不同的的任务,对于于突发事件的的优先级等价价于事件的时时间耗尽线,,不同优先级级处理不同任任务;(3)大量运算:归为一个任任务;(4)功能耦合:归为一个任任务;(5)偶然耦合:归为一个任任务,举例::f1(),f2(),f3()。早晨起床以以后,刷牙、、洗脸、吃早早饭之间并没没有必然的先先后顺序,但但由于习惯一一直是按这个个顺序做的;;(6)频率组合:对于周期时时间,不同任任务处理不同同的频率。任务划分原则3.120任务管理任务的组成一个堆栈,用用于程序执行行时的局部变变量存储和程程序调用传送送给程序的参参数一个TCB,用于操作系系统控制,包包括一个相关关的名字、惟惟一的ID、优先级、信信号掩码、堆堆栈、任务私私有数据和相相应的任务例例程,这些信信息都记录在在由系统分配配与维护的一一个数据结构构任务控制块块中。多个任务可以以执行相同的的应用执行代代码提供任务创建、关闭、挂起、恢复以及获取任务信息息等操作接口;;任务状态就绪、阻塞、、运行、挂起起、僵死ReWorks任务的优先级级:0~255,0最高,255最低。系统缺省的调调度方法:基基于优先级调调度,关闭轮轮转调度。3.1任务基本概念213.1ReWorks系统任务ReWorks中的系统任务务任务名任务描述优先级任务名任务描述优先级wdg看门狗31ntwk网络70recycle任务回收32shellshell80log日志65ftpdftp95exc异常66init初始化100telnettelnet75idle空闲255任务管理223.1ReWorks中的任务类型中断任务ReWorks任务POSIX任务VxWorks任务优先级0~3132~25564~25464~254接口ithread_createithread_closeuthread_create,uthread_closeuthread_lock,uthread_unlockuthread_pri_setuthread_pri_getuthread_suspenduthread_resumeuthread_is_suspendeduthread_selfuthread_id_verifyuthread_options_setuthread_options_getthread_name_to_idthread_name
pthread_createpthread_selfpthread_once,pthread_exitpthread_join,pthread_killpthread_detachpthread_equalpthread_cancelpthread_testcancelpthread_setcancelstatepthread_setcanceltypepthread_setschedparampthread_getschedparampthread_cleanup_pushpthread_cleanup_poptaskSpawn,sptaskTcb,taskActivatetaskDelete,taskDeleteForcetaskLock,taskUnlocktaskPrioritySet,taskPriorityGettaskSuspend,taskResumetaskSafe,taskUnsafetaskDelayPeriod,repeattaskRestart,taskIsReadytaskIsSuspendedtaskIdSelf,taskIdVerifytaskNameToId,taskName任务管理23任务管理ReWorks内核缺省采用用基于优先级的的抢占调度算算法可选择时间片轮转法法以及先进先出算法调度相同同优先级的任任务;基于优先级的的抢占调度算算法指任何时刻都都严格按照高高优先级任务务在处理器上上运行的原则则进行任务的的调度;3.1基于优先级的抢占调度基于优先级的的抢占调度24任务管理时间片轮转调调度:当2个或2个以上任务有有同样的优先先级时,内核核允许一个任任务运行一段段确定的时间间后,切换到到另外一个就就绪态的任务务。缺省系统关闭闭时间片轮转转调度。时间片轮转任务调度时间片轮转调调度3.125任务管理任务在执行过过程中发生同同步上下文切切换任务自身发生生阻塞、延时时、挂起等状状态变化当启动动一个个高优优先级级任务务时减低当当前任任务的的优先先级任务自自行运运行完完毕,,退出出执行行当有中中断发发生时时发生生异步步上下下文切切换使得一一个高高优先先级任任务准准备运运行挂起当当前的的任务务或减减低其其优先先级任务切换点3.126任务管管理代码重重入是是指同同一段段代码码可以以被多多个任任务同同时调调用访访问重入代代码内内应该该无全全局变变量以以及静静态变变量ReWorks使用以以下的的机制制来实实现重重入动态堆堆栈变变量,,即局局部变变量,,每个个任务务在自自己的的堆栈栈中进进行操操作资源共共享机机制,,可以以实现现对于于全局局变量量以及及静态态变量量的共共享访访问,,主要要包括括锁中中断、、锁任任务、、互斥斥信号号量等等任务变变量,,保存存在任任务的的上下下文中中,每每次上上下文文切换换时保保存变变量值值代码重入3.127任务管管理每个任任务使使用一一个全全局整整数来来保存存错误误标识识号程序发发生错错误,,可以以设置置相应应错误误号每个错错误号号有定定义的的详细细错误误信息息可以通通过查查询错错误号号可以以进行行错误误的定定位和和诊断断相关函函数::设置错错误号号errno_Set()、获取取错误误号errno_Get()、获取取错误误描述述信息息strerror用户自自定义义错误误编码码任务错误号3.128任务管管理创建一一个任任务,,ReWorks必须分配堆堆栈和和TCB存储空空间初始化化堆栈栈和TCB初始化化上下下文,,将任任务放放到就就绪队队列中中uthread_create接口u32uthread_create(char*name,void(*entry)(void*),void*argu,intstacksize,u32options,intpri);任务创建3.12929任务管管理任务创建3.1RE_FP_TASK指任务务支持持浮点点运算算,RE_NO_STACK_FILL指创创建任任务堆堆栈时时,任任务堆堆栈不不需要要填写写0XEE,,RE_NO_TIMESLICE指任务务不支支持时时间片片调度度。30实例描描述::生产产者-消费者者问题题一群生生产者者任务务在生生产消消息,,并将将此消消息提提供给给消费费者任任务去去消费费。为使生生产者者和消消费者者能并并发执执行,,在它它们之之间设设置一一个具具有N个缓冲冲区的的缓冲冲池,,生产产者将将生产产的消消息放放入一一个缓缓冲区区,消消费者者从一一个缓缓冲区区取得得一个个消息息消费费。所有的的生产产者和和消费费者任任务都都是以以异步步方式式运行行,但但它们们之间间必须须保持持同步步。问题的提出3.2任务通通信31当生产产者任任务将将生产产的消消息放放到缓缓冲区区后,,要及及时通通知消消费者者任务务消费消消息,,使得得两个个任务务同步步,实实现同同步的的机制制主要要有::信号量量:生产产者通通过获获取和和释放放二进制制信号号量通知消消费者者任务务消费费消息息。在在多个个任务务需要要同步步情况况下,,可以以通过过计数信信号量量实现。。事件:生产产者任任务将将消息息放入入缓冲冲区后后,发发送特特定事件,消费费者任任务接接收到到该事事件后后开始始运行行。消息队队列:生产产者任任务将将生产产的消消息放放到指指定消消息队队列中中,消消费者者任务务接收收消息息,实实现任任务同同步。。同时,,生产产者任任务和和消费费者任任务都都会访访问存存放消消息的的缓冲冲区,,为了了保护缓冲冲区内内容,,只能能让一一个任任务独独占该该资源源,可可以通通过以以下机机制实实现::互斥信信号量量:特殊殊的二二进制制信号号量,,它支支持所所有权权、递递归访访问、、任务务删除除安全全和一一个或或多个个协议议,以以避免免互斥斥固有有的问问题。。解决方法3.2任务通信32任务通信信号量是任任务同步的的最主要手手段,在一一定程度上上亦可提供供互斥功能能。ReWorks下信号量被被优化,是是能够提供供最快的任任务间通信信服务的机机制。信号量分类类二进制信号号量:最快快和常用的的信号量,,提供阻塞塞方式,用用于实现同同步或互斥斥;计数信号量量:类似于于二进制信信号量,记记录信号量量被释放的的次数。适适合于一个个资源的多多个实例需需要保护的的情况;互斥信号量量:互斥量量是保护临临界区资源源、实现任任务间互斥斥通信的主主要手段。。保护临界区区资源的主主要措施锁中断锁任务,禁禁止任务调调度互斥信号量量信号量3.233任务通信消息队列是是应用动态态创建的具具有可变长长度的缓冲冲区。消息的长长度和存储储在其中的的内容都是是用户定义义的,可以以是实际的的数据、指指针或空。。通过它,,任务和ISR发送和接收收消息,实实现带数据据的通信和和同步。消息队列是是系统管理理的机构。。队列允许任任务传递可可变长的消消息。可使使用队列进进行几个同同种资源的的互斥访问问。队列的的长度相当当于资源的的数目,它它决定了有有多少个任任务能够同同时使用该该资源。消息队列ReWorks的消息队列列3.234任务通信reworks内核提供一一个特殊的的寄存器作作为每个任任务控制块块的一部分分,即事件(event)寄存器。。它是一个个属于任务务的对象,,并由一组组跟踪指定事件值值的二进制制值事件标标志组成。。事件寄存存器的长度度为32bit,寄存器中每一位作作为二进制制标志(事事件标志)),并可以以被设置或或删除。。事件没有等等待队列,,每个事件件只针对特特定任务;;事件接口::(1)发送事件件u32event_send(u32id,u32event_in);(2)接收事件件u32event_recv(u32event_in,u32option_set,u32ticks,u32*event_out);事件3.235任务通信编程实例事件(续)事件(续)voidtask1(){……/*发送事件给给指定任务务*/event_send(task_id,OS_EVENT1);……}voidtask2()/*接收事件任任务*/{……/*接收指定事事件*/event_recv(OS_EVENT1,OS_ANY_EVENT,NO_TIMEOUT,&events);/*如果接收到到指定事件件时,任务进入就绪绪状态,否否则,继续续等待*/……}3.236任务通信信号是所谓谓的软件中断,在系统里里经由一些些软件的执执行而产生生。例如,,在shell中执行ctrl-c操作可以终终止shell里某个操作作的执行。。信号3.237371、当任务处处于阻塞状状态时收到到信号;2、任务离开开阻塞队列列,进入就就绪队列,,准备运行行;3、当任务成成为就绪队队列中的最最高优先级级任务时,,执行信号号处理程序序;4、信号处理理程序执行行完后,任任务返回阻阻塞状态,,保持原始始超时信息息不变。信号处理流程阻塞队列就绪队列①②运行事件处处理程序③④任务通信3.238任务通信3.238信号不适合合于实现普普通的任务务间通信信号处理程程序的优先先级太高,,会阻塞其其他任务的的执行打断了任务务的正常执执行顺序。。最好创建建两个任务务,而不是是在一个任任务中通过过信号控制制可能导致任任务的重入入问题:例例如,运行行信号服务务程序的任任务和运行行正常代码码的相同任任务可以用于告告诉一个任任务将其自自身关闭信号使用注意事项39培训大纲时钟/定时器管理理:阐述ReWorks的系统时钟钟、时间、、定时器等等基本功能能。中断/异常管理:描述ReWorks对于外部事事件的中断断响应方式式,以及对对于CPU异常的处理理机制。多任务管理理:讲述ReWorks中对于多任任务的调度度机制,以以及任务间间共享资源源以及同步步的手段。。内存管理::叙述实时系系统中对于于内存的管管理方法,,包括对于于硬件MMU的支持。12345总结:通过几个上上机分组实实验对培训训内容进行行归纳总结结。40ReWorks内存地址分布结构(x86)4.1内存管理41MMU内存管理MMU功能MMU将虚拟地址址映射为物物理地址,从而提供硬硬件机制的的内存访问问授权,增增强系统内内存访问的的安全性和和可靠性.ReWorks的MMU功能·内存一一映映射·页的访问控控制内存管理4.142cache管理cache功能缓存管理通通过CPU相关缓存((指令cache、数据cache)和目标板板相关缓存存(体系结结构相关)),实现了了常用数据据的快速读读写,从而而提高程序序的执行效效率.cache工作方式·write-through:数据直接接写入主存存,再备份份到cache·copyback:写操作只只执行写到到cache并不写到内内存,只有有存在写内内存要求时时才执行写写内存。ReWorks的cache分类·指令cache·数据cache内存管理理4.143cache主要接口内存管理理4.144内存分配释放接口内存管理理4.145培训大纲纲时钟/定时器管管理:阐述ReWorks的系统时时钟、时时间、定定时器等等基本功功能。中断/异常管理理:描述ReWorks对于外部部事件的的中断响响应方式式,以及及对于CPU异常的处处理机制制。多任务管管理:讲述ReWorks中对于多多任务的的调度机机制,以以及任务务间共享享资源以以及同步步的手段段。内存管理理:叙述实时时系统中中对于内内存的管管理方法法,包括括对于硬硬件MMU的支持。。12345总结:通过几个个上机分分组实验验对培训训内容进进行归纳纳总结。。46培训内容归纳知识点总总结1324嵌入式实实时系统统嵌入式实实时操作作系统概概念ReWorks核心功能能ReWorsk应用部署署{reworks任务管理理、中断断/异常、时时钟/定时器、、信号量量、消息息队列、、信号、、事件、、文件系系统/IO、设备管管理}{reworks引导、加加载、固固化、升升级}{嵌入式实实时系统统定义、、特点、、举例}{嵌入式实实时操作作系统的的主要作作用}5.147ThankYou!单位:中中国电子子科技集集团第三三十二研研究所自自主可可控计算算研究院院地址:上上海市徐徐汇区桂桂林路418号邮邮编::200233电话7412演讲完毕毕,谢谢谢观看。
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