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学号：毕业设计题目：基于单片机的步进电机控制系统作者届别2014院部物理与电子学院专业电子科学与技术指导老师职称副教授完成时间2014.05毕业设计PAGEPAGEIV摘要步进电机是数字控制系统中的一种执行元件，它能按照提供的脉冲信号频率来控制电机对应极性相反定子产生电磁感应现象，根据电磁力控制电机转子的转动。在不同的脉冲信号作用下，它有不同的转动速率与转动方向。同时，它具有步距角精度高、控制简便等特点，这让它在自动控制系统中得到了日益广泛的应用。本文介绍了一种在C语言程序下通过单片机来控制步进电机转动，软硬件相结合实现电机正反转、加减速、运动/停止控制的系统设计。在本次设计中，整个系统以AT89C51单片机芯片、步进电机驱动芯片ULN2803、步进电机及相应的按键为核心实现该功能，并且电机的工作状态可以通过相应的数码管显示出来。最后，通过Keil软件与Proteus软件进行了仿真测试，得到了完整的波形图，验证了设计的正确性。关键字：AT89C51单片机，步进电机，ULN2803，正反转控制，加减速控制AbstractAsadigitalcontrolsystemactuator,thesteppermotorwhichcanaccordingtoprovidethefrequencyofpulsesignaltocontrolthemotorreversepolarityofthestatorproduceelectromagneticinductionphenomenon,accordingtotheelectricmagneticforcetocontroltherotationofthemotorrotor.Undertheinfluenceofdifferentpulsesignal,ithasadifferentrotationspeedandrotationdirection.Atthesametime,ithashighprecision,easytocontrolandsoon.,makingitintheautomaticcontrolsystemisbecomingmoreandmorewidelyused.Inthispaper,aClanguageprogram,throughsinglechipmicrocomputertocontrolsteppingmotorrotation,thecombinationofsoftwareandhardwareformotorandreversing,deceleration,motion/stopcontrolsystemdesignwasintroduced.Inthisdesign,thesystemUSESAT89C51single-chipmicrocomputer,steppingmotordrivenULN2803chipandstepmotorasthecoretoimplementthefunctionandthecorrespondingbuttons,andtheworkingstateofthemachineisthroughthecorrespondingdigitaltubedisplay.ThroughKeilsoftwareandProteussoftware,finally,thesimulationtest,obtainedthefullwaveformdiagram,verifythevalidityofthedesign. Keywords:AT89C51,steppermotor,ULN2803,positive&negativecontrolanddecelerationcontrol目录TOC\o"1-3"\u摘要 IAbstract II第一章引言 11.1课题提出的背景和研究意义 11.2问题的提出 21.3课题的主要研究内容 21.4本章小结 3第二章步进电机的工作原理及特性 42.1步进电机的概述 42.2步进电机的结构及工作原理 42.2.1步进电机的结构 42.2.2步进电机的工作原理 42.2.3步进电机的调速 62.3步进电机的基本特性 62.4步进电机的选择 82.5力矩与功率换算 82.6本章小结 9第三章步进电机的单片机控制 103.1单片机原理 103.1.1单片机原理概述 103.1.2AT89C51单片机简介 103.2步进电机控制系统原理 113.2.1脉冲序列的生成 113.2.2步进电机的方向控制 133.2.3步进电机的速度控制 133.3步进电机控制系统的组成 143.4控制系统接口电路的设计 153.4.1按键子程序设计 153.4.2显示电路设计 173.4.3电机驱动模块设计 173.5电机硬件设计 183.6本章小结 19第四章系统的仿真 194.1仿真测试 204.2本章小结 22第五章结束语 22致谢 24参考文献 25附录 26附录A系统程序（C语言） 26附录B步进电机转速与步距角的计算 32PAGE1-第一章引言1.1课题提出的背景和研究意义步进电机又称为脉冲电动机或阶跃电动机，它是基于最基本的电磁感应作用，将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，其外观如图1-1所示。图1-1步进电机外观图在结构上它是由定子和转子组成，通过持续可控的脉冲信号电流使电机的定子产生矢量磁场。该矢量场会带动转子旋转一固定角度(称为“步距角”)，这样就可以是步进电机按照固定的角度一步一步的转动，实现对旋转角度和转动速度、转动方向进行高精度控制。步进电机最早是在1920年由英国人所开发，而我国步进电机的研究及制造起始于本世界50年代后期。从50年代后期到60年代后期，主要是高等院：涂蒲谢刮芯恳恍┳爸枚褂没蚩⑸倭坎。现在在我国很多地方广泛生产使用，例如：江苏、浙江、北京、南京、四川等，像驱动电路所有半导体器件都是完全国产化的。在这些年中经过不断改良与应用，使得今日步进电机已广泛运用在需要高定位精度、高分解性能等系统中，例如：机器人手臂运动、高级字轮的字符选择、计算机驱动器的磁头控制、打印机的字头控制等，都要用到步进电机。虽然步进电机在我国得到了广泛的生产与应用，但是极度缺乏专业技术人员，大多数生产厂家还处于一种盲目的仿制阶段。这就给用户在产品选型、使用、维修等技术指导中造成许多麻烦，严重的阻碍了国民经济的发展。作为执行元件，步进电机是机电一体化的关键产品之一，凭借其简单、廉价，易于操作等突出特点，步进电机在国民经济生产生活中扮演重要的角色。随着步进电动机的需求量与日俱增，我觉得作为一个本科电子专业的大学生，研究步进电机的控制系统对国民经济的发展具有十分重要的意义。在现实生活的使用过程中，对于一个步进电机控制系统而言，总希望它能以最简单的操作达到控制它的目的。而以前的步进电机的控制系统设计过程中，比较常见的控制系统设计方案是通过采用分立元件或者集成电路组成的控制回路时采用的专用步进电机控制器来实现，但这样的设计使得系统的可靠性与可移植性降低，提高了产业成本，不便于产业化生产。本次毕业设计所选的步进电机是四PAGE33-相步进电机，通过AT89C51单片机控制步进电机的驱动、显示电路、按键电路，降低了系统设计的难度与成本，同时又实现了生产生活过程中对步进电机工作方式的精确控制的要求，避免了失步、振荡等对电机控制精度的影响，系统控制框图如图1-2示。图1-2系统控制框图1.2问题的提出鉴于步进电机在市场上的广泛应用，研究影响步进电机工作的因素具有十分重要的意义。过去控制电机主要通过增加硬件电路设计，这样的设计在实现的功能简单、控制精度要求不高的控制系统时比较易于实现。但现在电机越来越多的用于高精度、高分解性能的控制系统中，例如：机器人手臂运动、高级字轮的字符选择、计算机驱动器的磁头控制、打印机的字头控制等；同时，随着步进电机的广泛应用，也迫切需要实现电机的产业化生产，这就促使我们去研究如何精确控制电机与提高电机的移植性问题。基于程序控制的步进电机的控制系统可以很好的解决其控制精度、移植性的问题，同时也更加易于维修。那么，本文的主要研究方向是如何通过C语言程序控制电机的工作。1.3课题的主要研究内容1、步进电机的工作原理通过查阅有关对步进电机工作方式资料的介绍，对其单拍运行、双拍运行、单双拍运行等各种运行方式进行研究，深入了解它是如何在各种工作方式下精确的运行。2、影响步进电机工作的因素步进电机在精确的控制下才能精确的工作。只有我们全面的、深入的了解了影响步进电机工作的因素，那么在设计和应用中才能避开不利因素。本次毕业设计主要就是通过改变脉冲信号来调节步进电机的转动速度、转动方向，并且通过数码管显示其转速的级别。3、步进电机的工作特点本次设计关于对步进电机的控制是通过控制不同频率的脉冲信号电流来控制转子在定子的矢量磁场下一步一步的转动。转子的角位移大小及转速分别与输入的电脉冲信号个数及频率成正比。那么，确定个数的脉冲信号就会有确定的角位移量。4、程序的调试及修改本次设计程序采用C语言，用Keil软件进行编程和调试，并将调试成功的程序在Proteus环境下进行系统仿真测试。1.4本章小结本章先对目前国内外步进电机的在各个领域的广泛应用进行了一个简单的介绍；同时，根据其在应用中存在的问题提出自己的思路；最后提出验证这些思路时可能需要研究的问题。第二章步进电机的工作原理及特性2.1步进电机的概述步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的开环控制元件，即当步进电机接收到一个脉冲脉冲信号，电机就会按设定的方向转动一个固定的角度（称为“步距角”）。正是由于这一线性关系，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点，使得我们用步进电机来控制它的速度、位置、方向变得非常简单。按励磁方式分为三大类，如表2-1所示。表2-1步进电机种类种类区别反应式（VR)电机的定子与转子由铁芯构成，步距。峁辜虻，但性能较差永磁式（PM）转子采用永久磁铁、定子采用软磁钢制造，效率高、性价比高，但由于电机受到转子磁铁的磁化间隔距离限制，比较难于制造，且力矩较大，故步距角较大（一般为7.5°或15°）混合式（ＨB）综合了反应式和永磁式两者的优点，步距角小、响应频率高，励磁功率小、效率高，但由于其结构复杂，故成本相对比较高2.2步进电机的结构及工作原理2.2.1步进电机的结构步进电机主要由两部分构成：定子和转子，其如表2-2所示。本文以四相步进电机为例进一步分析电机的结构。表2-2步进电机结构术语说明定子由硅钢片叠成的，定子上有8大磁极，每2个相对的磁极（Ｎ，S）组成一对，共有4对。相邻定子间间隔分别为0、1/4π、1/2π、3/4π转子由软磁材料制成，其外表面也均匀地分布着小锯齿，且与定子上的小齿相同，并且小齿的大小也相同，间距相同2.2.2步进电机的工作原理步进电机的工作就是步进转动，当我们用一个脉冲电流流过定子绕组时，定子绕组产生一电磁。玫绱懦》治奔湍霞，如图2-1示。该电磁场会带动转子旋转一角度，使得转子的一对磁极磁场方向与定子的磁场方向一着该磁场旋转一个角度（称为“步距角”）。那么，我们就可以通过持续的脉冲电流精确控制步进电机的转动。步进电机的角位移量与脉冲数成正比，即它的转速与脉冲频率(f)成正比。在空载情况下，步进电机有一个启动频率f0，即步进电机在空载情况下能正常启动的脉冲频率。若脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，会发生失步或堵转现象；而在有负载的情况下，正常启动的脉冲频率应该更低。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。图2-1激励线圈产生电磁场以下是一四相步进电机，其工作方式为四相八拍。对步进电机的各相绕组按合适的时序通脉冲电流，就能使电机步进转动，图2-2是该四相反应式步进电机的工作原理示意图。图2-2

四相步进电机步进示意图开始时，开关SB接通电源信号，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号的锯齿对齐，同时，转子的1、4号的锯齿就和C、D相绕组磁极产生错位锯齿，2、5号的锯齿就和D、A相绕组磁极产生错位锯齿。当开关SB、SC接通信号，SA、SD断开时，由于B、C相绕组的磁力线与0、3号齿之间磁力线之间的作用，使转子转动，0、3号齿和B、C相绕组的中间线磁极对齐。依次类推，八拍工作方式的电源通电时序与波形如图2-3所示。图2-3步进电机工作时序波形2.2.3步进电机的调速步进电机的调速一般是改变输入步进电机的脉冲信号的频率来实现步进电机的速度控制。即通过控制步进电机的一个脉冲到下一个脉冲的时间的脉冲频率，延时的长短来控制步进电机的转速，从而实现对步进电机的速度控制。本文具体的延迟时间的方法是通过软件来实现，即通过程序控制脉冲信号的时间间隔来控制时间的延续。基于单片机对步进电机进行不同速度的控制,实际上就是改变输出脉冲的时间间隔,采用软件方法就是依靠延时程序来改变脉冲输出的频率,其中延时的长短是动态的。2.3步进电机的基本特性步进电机作为执行元件，必须清楚的知道它的参数指标，才能够精确控制步进电机。下面表2-3是电机的静态参数，表2-4是电机的动态参数，静态参数一般是由生产厂家决定，而动态参数是可以一由使用者具体设置，这也是本文研究的主要内容。1、步进电机的静态指标术语如表2-3示。表2-3步进电机静态指标术语术语说明相数产生不同对N、S磁场的激磁线圈对数，常用m表示拍数完成一个磁场周期性变化所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式，即AB-BC-CD-DA-AB；四相八拍运行方式，即

A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A步距角对应一个脉冲频率信号，转子转过的角位移θ。θ=3600/（转子齿数*运行拍数）定位转矩电机在不通电流的状态下，电机转子自身的锁定力矩静转矩电机在额定的静态电作用下，其不作旋转运动时，转轴的锁定力矩2、步进电机动态指标及术语如表2-4示。表2-4步进电机动态指标术语术语说明步距角精度电机在脉冲信号下每转过一个步距角的实际值与理论值的差值失步电机运转时实际运转的步数与理论上的步数不相等。称之为失步失调角电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步最大空载起动频率转子的锯齿轴线偏移定子齿轴线的角度，则电机运转存在失调角最大空载的运行频率电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能够直接起动的最大频率运行矩频特性电机在一定的测试条件下测得的运行输出力矩与频率关系的曲线关系称为运行矩频特性，这是电机选择的最基本的依据。电机一旦被选定，则静力矩确定；而动态力矩则不一定，电机的动态力矩与电机运行时的平均电流（而非静态电流）相关。流通的平均电流越大，则电机的输出力矩越大，即电机的频率特性越好。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使使用小电感、大电流的电机电机正反转控制当电机绕组通电时序为A-AB-B-BC-C-CD-D-DA时为正转，通电时序为DA-D-CD-C-BC-B-AB-A时为反转3、步进电机的主要特点如下：①一般电机的精度为步进角的3%-5%，并且不积累。②步进电机外表所允许的最高温度：当步进电机温度过高时首先会使电机中的磁性材料退磁，从而导致电机力矩下降，甚至失步，因此电机外表所允许的最高温度取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在130℃以上，有的甚至高达200℃以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90③步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电压差；频率越高，反向电压差越大。在它的作用下，步进电机随频率（或速度）的增大而相电流减少，从而导致力矩下降。④步进电机在低速时能够正常转动，但若其高于一定转动速度就无法启动，并伴有啸叫声。电机有一个技术参数指标：电机的空载启动频率，即其在空载情况下能够正常启动的脉冲频率信号，如果脉冲信号频率高于该值，则电机不能够正常启动，并可能发生丢步或堵转；且在有负载时，电机的启动频率应更低。如果使电机达到高速转动，则脉冲频率应该有加速过程，即启动脉冲信号频率较低，然后按一定的加速度升到用户所希望的高频（电机的转速从低速慢慢升到高速）。2.4步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。一旦三大要素确定，电机的型号便确定下来了,其要点如表2-5所示。表2-5步进电机的选择术语说明步距角电机的步距角取决于其负载精度的要求，将电机的负载最小分辨率（当量）换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等静力矩步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）电流静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）2.5力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内可以调速、功率等使用，所以一般只用力矩来衡量电机性能，力矩与功率的换算公式如下：

其P为功率，单位为瓦，Ω为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转速，M为力矩单位为牛顿·米(半步工作）其中f为每秒脉冲的个数（简称PPS）2.6本章小结本章先介绍了步进电机的种类及其工作原理，再根据其工作原理重点介绍了四相八拍的工作方式及调速的方法；再介绍了步进电机的特性及如何选择一款合适的步进电机。第三章步进电机的单片机控制3.1单片机原理3.1.1单片机原理概述单片机是把微型计算机主要部分都集成在一块芯片上的单芯片微型化的计算机。微型化的计算机由CPU、存储器、I/O接口电路等组成，并且相互间通过三组总线（BUS）来连接。图3-1中表示单片机的典型结构图。由于单片机的高度集成化，缩短了系统内部之间的信号传送距离，优化了系统结构配置，大大地提高了系统的可靠性及运行速度，同时它的指令系统又很适合于工业控制的要求，所以单片机在工业过程及设备控制中得到了广泛的应用。图3-1图3-1微型计算机结构只读存储器ROM随机存储器RAM数据总线DB控制总线CB地址总线ABI/O接口I/O设备CPU3.1.2AT89C51单片机简介AT89C51是一种带4K字节FLASH存储器（FPEROM—FlashProgrammableandErasableReadOnlyMemory）的低电压、高性能CMOS8位微型处理器，俗称单片机。AT89C系列单片机是一种带2K字节闪存可编程可擦除只读存储器的单片机。单片机在只读存储器上可以反复擦除多次。该器件采用ATMEL高密度非易失性的存储器制造技术制造，并与工业标准的MCS-51指令集和输出管脚完全兼容。由于其将多功能的8位CPU和闪速存储器组合在单个芯片之中，ATMEL的AT89C51是一种高效的微型控制器。51系列单片机为许多嵌入式系统提供了一种比较灵活且性价比高的设计方案，这也促进了嵌入式控制系统在市场上的广泛应用与推广。AT89C51单片机芯片外形及引脚的排列如图3-2所示，各引脚功能如表3-1所示。而P3口用作I/O接口时，其功能与P1口相似，但在很多情况下P3口使用的是第二功能，P3口的第二功能如表3-2所示。图3-2AT89C51外形及引脚排列3.2步进电机控制系统原理3.2.1脉冲序列的生成51系列单片机在处理信息时使用的是ASCⅡ码，即使用一连串的数字0和1表示信息内容。那么，将1表示高电平，0表示低电平，我们就实现对脉冲信号的精确控制，如图3-3所示为脉冲信号示意图。 图3-3图3-3脉冲信号电脉冲信号幅值：由数字元件的电平决定。CMOS：0～10VTTL：0～5V通过程序控制单片机产生一系列ASCⅡ码，即一系列0和1的不同组合，根据这一系列不同的0和1组合产生我们需要的脉冲信号。本课题采用的51单片机输出脉冲幅值为5V。引脚功能说明VCC供电电压GND接地P0口P0口为一个8位漏级开路双向I/O口，每脚可吸收8TTL门电流。当P0口的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被定义为数据/地址的低八位。在FIASH编程时，P0口作为原码输入口，当FIASH进行校验时，P0输出原码，此时P0外部必须接上拉电阻P1口P1口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O口，P1口缓冲器能接收输出4TTL门电流。P1口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1口被外部下拉为低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1口作为低八位地址接收P2口P2口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2口缓冲器可接收，输出4个TTL门电流，当P2口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此作为输入时，P2口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2口当用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2口输出地址的高八位。在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行读写时，P2口输出其特殊功能寄存器的内容。P2口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和控制信号P3口P3口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O口，可接收输出4个TTL门电流。当P3口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部下拉为低电平，P3口将输出电流（ILL）这是由于上拉的缘故RST复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间ALE/PROG当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的低位字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的1/6。因此它可用作对外部输出的脉冲或用于定时目的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时，ALE只有在执行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE禁止，置位无效表3-1AT89C51各引脚功能续前表/EA/VPP当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（0000H-FFFFH），不管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程电源（VPP）XTAL1反向振荡放大器的输入及内部时钟工作电路的输入XTAL2来自反向振荡器的输出/PSEN外部程序存储器的选通信号。在由外部程序存储器取指期间，每个机器周期两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现表3-2P3口第二功能引脚第二功能说明P3.0RXD（串行输入口）P3.1TXD（串行输出口）P3.2/INT0（外部中断0输入端）P3.3/INT1（外部中断1输入端）P3.4T0（定时/计时器0外部输入）P3.5T1（定时/计时器1外部输入）P3.6/WR（外部数据存储器写选通）P3.7/RD（外部数据存储器读选通）3.2.2步进电机的方向控制步进电机旋转方向与内部绕组的通电顺序相关，改变通电脉冲信号顺序可以改变步进电机的转向与转速。正转: A?AB?B?BC?C?CD?D?DA?A反转:A?AD?D?DC?C?CB?B?BA?A3.2.3步进电机的速度控制步进电机的转速取决于脉冲信号频率、转子的齿数和工作拍数。步距角和转速大小不受电压波动和负载变化的影响，仅仅与电脉冲频率成正比。那么，在一确定型号的步进电机的情况下，我们主要通过改变电脉冲信号频率来实现对步进电机转动速度与方向的控制。步进电机的转动要经历升速，恒速，减速的过程，如果在启动时一次性将速度升到给定速度，当启动的频率超过极限启动频率fth时，电机就会有失步的现象，因此电机不能很好的启动；如果到终点时电机突然停下来，由于惯性作用，会发生过冲现象的情况，造成其运行位置精度下降。而如果电机的升速很缓慢，则虽然不会发生失步和过冲现象，但会影响电机的工作效率。所以，对电机的加减速有严格的要求，那就是保证在不失步和过冲的情况前提下，要以最快的运转速度（或最短的时间）移动到指定位置。为满足用户对电机的加减速要求，电动机运行通常按照加减速曲线进行。而电机的加减速运行曲线没有固定的方式，我们一般根据使用的经验得到。其中最简单的是匀加速和匀减速曲线，如图3-4所示。fffth加速恒速减速t0图3-4加减速曲线图3.3步进电机控制系统的组成利用单片机AT89C51控制步进电机原理框图如图3-5示。图3-5单片机控制步进电机原理框图与传统步进控制器相比较有以下优点：1、采用AT89C51控制步进电机，利用单片机识别二进制代码的特点，将二进代制转换成串行输入脉冲信号序列，并根据脉冲电流大小与方向的变化，实现步进电机转动速度与方向控制；2、同时根据步进电机在其具体的工作方式下，步距角的大小是确定的，只要知道初始位置，便可知道步进电机的具体位置。3.4控制系统接口电路的设计本系统的软件设计主要分为系统初始化、延时子程序、按键响应程序、数码管显示程序、步进电机驱动程序，这几个部分是紧密相关，每一个功能部分都对整体设计非常重要，各个部分的好坏也直接决定了系统的运行质量。本次设计采用自上而下的原则，从抽象到具体，从概要设计到详细设计，体现了本次设计的结构化的设计思想。本次设计的系统是基于单片机的控制系统，键扫描键扫描按键判断开始相应按键子程序相应相应子程序NY图3-6程序图3.4.1按键子程序设计1、延时子程序：在本延时子程序当中每调用一次延时子程序延时时间是0.5毫秒。定时器T0的计数初值：Tx=213－T/Tcy=8192－0.5×10－3/10－6=7692D=1E0CH=1111000001100B可知：高8位为0F0H，低五位为0CH延时程序其程序代码如下：TMOD=0x00; //延时0.5毫秒 TL0=0x0C; TH0=0xF0; TR0=1; while(TF0==0); TR0=0;2、按键响应子函数：在本设计当中按键的一端接地，另一端接单片机的对应端口，所以当按键按下，单片机对应端口电平拉低，如图3-7（a）按键系统图示。当单片机响应程序，判断按键是否按下（低电平有效）。图3-7（b）示画出的是电机增速、减速与转向的子程序框图，通过P3.4、P3.5、P3.6、P3.7控制单片机的P1口的通电方式；P3.4键控制电机的运动与停止、P3.5键控制电机的正反转、P3.6键控制电机的加速、P3.7键控制电机的减速。本次设计采用四相八拍的工作方式，通过AT89C51 单片机控制脉冲信号的变化来对步进电机的精确控制。（a）按键系统图 YYYYNP3.7=0？最低速P3.6=0？P3.5=0？减速最低速加速反转YN、YNNNY反转相关程序正转相关程序 （b）按键系统框图图3-7按键图3.4.2显示电路设计数码管分为共阴与共阳两种类型，本次设计采用的为共阳的数码管，数码管的8个显示笔划"a,b,c,d,e,f,g,dp"的同名端连在一起，其管脚排列分配如图3-8所示。通过程序控制单片机引脚的电平的高低来控制数码管的静态显示，通过静态显示的设计，使得电路变得简便，易于操作。aabcdefgdp图3-8数码管引脚图3.4.3电机驱动模块设计驱动的设计是为了电机有足够的动力来工作。考虑到硬件设计驱动电路的方法会电路复杂，调试不方便，而且采用多个元器件搭接，成本高。而直接采用集成的驱动芯片时电路稳定，成本低，易于控制，所以最终本设计是直接采用电机驱动芯片ULN2803作为电机驱动部分的核心部件。芯片ULN2803如图3-9所示。图3-9芯片ULN2803本设计的电机驱动部分是由驱动芯片ULN2803及其外围电路构成，设计中使用的电机驱动电压是使用了12V(也可以使用9V)，其连接图如图3-10所示。图3-10驱动电路图3.5电机硬件设计本次基于单片机的步进电机控制系统实现了通过C语言程序控制单片机，可重复使用的设计。使用者可以通过与单片机相连接的P3.4、P3.5、P3.6、P3.7口分别控制电机的运动/停止、正反转、加速、减速等状态运行；通过与P0口相连的数码管观测电机运行的速度档位；通过与P2口相连的数码管观测电机是正转还是反转，其具体的硬件设计图如图3-11所示。图3-11步进电机控制系统图3.6本章小结本章先介绍的单片机的原理及其各引脚的功能，再根据其性能概括的介绍了对步进电机的控制方法；然后再介绍了步进电机控制系统的组成，通过论文设计的要求，采用自上而下的设计方法，从抽象到具体，从概要设计到详细设计全面的分析系统的组成；最后在分别全面的分析该系统的各个组成部分。第四章系统的仿真4.1仿真测试1、仿真硬件连接本次设计程序的编译采用keil软件，生成十六进制代码。由于Proteus软件本身优良的仿真特性，即验证设计程序的准确性，从而准确完成系统开发中的控制程序的设计部分，所以在本次仿真设计中采用Proteus软件。在仿真中，先在keil软件中生成的十六进制代码，然后将十六进代码导入到Proteus软件的单片机中，Proteus仿真步进电机的界面如图4-1所示。图4-1Proteus仿真界面2、仿真结果当启动时，如果脉冲信号的频率过高，步进电机启动时会发生失步，所以需要先预设一个比较低的启动频率，在用Proteus仿真步进电机启动过程中可以用示波器观测的其启动时的脉冲信号波形如图4-2（a）低频率仿真波形图所示。这是电机启动时的最小频率脉冲信号波形图，在这个频率脉冲信号下，步进电机以每分钟375圈的旋转速度按照四相八拍（正转:A?AB?B?BC?C?CD?D?DA?A或反转:A?AD?D?DC?C?CB?B?BA?A）的工作方（a）低频率仿真波形图所示（b）高频率仿真波形图图4-2脉冲信号波形图式运行。慢慢的提高脉冲信号的频率，电机的运转速度会慢慢的加快。当电机的速度逐步加到最大时其脉冲频率也达到最大值，其脉冲信号波形如图4-2（b）高频率仿真波形图所示，在这个脉冲信号频率下，步进电机的运转速度达到每分钟833圈。值得注意的是，如果提供给步进电机的脉冲信号频率过高也会引起失步的情况发生。4.2本章小结本章首先介绍了仿真所需要的软件：keil软件与Proteus软件。我们在keil软件上编写出详细的C语言程序，然后生成十六进制代码；并用Proteus软件进行程序的调试，并得出完整的仿真波形图。第五章结束语经过一学期的学习和努力，终于完成了基于AT89C51单片机的步进电机的控制系统的设计。通过这次的设计，加深了对单片机知识的了解与应用。在这次的设计过程中，首先通过自己查阅相关资料，有针对性的学习了相关知识，了解了影响步进电机运行的主要因素，这为我们在生活中正确使用步进电机打下基础。同时，根据系统设计的要求确定控制系统的总体设计思路；控制系统的各个模块：显示电路设计、调速程序设计、键盘控制设计、驱动电路设计等分别连接单片机的P0、P1、P2、P3等I/O口，各部分以单片机为核心，分工合力的实现了对步进电机的控制。本次设计采用程序控制电机的运转，实现了对电机转向、转速、停止、运动的精确控制。程序控制的系统较传统的控制系统易于维修，同时，它的可移植性也优于传统的控制系统。而在使用这种电机时，其按键操作简单，运转速度与方向易于分辨，这为电机在市场中的进一步推广提供了广泛的前景。总的来说，毕业设计体现的是对大学期间所学课程的高度综合，把我们所学的基础知识和专业知识统一起来，使零散的知识系统化，让我们形成了一种能力。这也是毕业设计所要达到的目的，为我们走进社会打下了夯实基础。致谢在论文完成之际，谨向给予我指导和支持的老师、同学表示我最真挚的谢意！感谢尊敬的易立华老师，在他的精心指导下我的论文顺利地完成了。在设计中易立华老师给予我很多宝贵的指导意见，使我的毕业课题可以的顺利完成。同时忠心感谢学：驮诖笱诩浣痰嘉业拿恳晃焕鲜，在他们的耐心教导下我才能掌握好各种专业知识，学会为人处世的道理，为进入社会打下了基。蛔詈蟾行晃业母改，在他们的关怀和支持下我才能健康成长和顺利完成学业。本次论文虽然完成了系统的设计，但由于开发经验不足，系统一定存在不妥之处，尤其是步进电机的应用方面有待进一步的研究和探讨，论文中的不足之处敬请老师批评指正。

参考文献[1]谭浩强.C程序设计（第三kok电子竞技)[M].北京：清华大学出kok电子竞技社，2005.[2]郭天祥.51单片机C语言教程[M].北京：电子工业出kok电子竞技社，2009.[3]康光华.电子技术基。ㄊ植糠)[M].北京：高等教育出kok电子竞技社，2006.[4]邱关源.电路（第五kok电子竞技)[M].北京：高等教育出kok电子竞技社，2006.[5]曾屹.单片机原理与应用（第二kok电子竞技)[M].湖南：中南大学出kok电子竞技社，2009.[6]陈理壁，步进电机及其应用[M].上海:上海科学技术出kok电子竞技社,1989.[7]潘永雄.新编单片机原理与应用[M].西安：西安电子科技大学出kok电子竞技社，2007.[8]彭鸿才.电机原理及拖动[M].北京：机械工业出kok电子竞技社，2007.[9]张巍.浅谈单片机控制步进电机[J].安防科技，2006(3).[10]张友德.单片微型机原理、应用与实验[M].上海:复旦大学出kok电子竞技社，2005.

[11]DepenbrockM.Directself-control(DSC)ofinverterfedmachine[J].IEEETransonPE,1998,3(4).附录附录A系统程序（C语言）#include"reg51.h"//包含头文件REG52.HsbitA1=P1^0;//定义步进电机连接端口sbitB1=P1^1;sbitC1=P1^2;sbitD1=P1^3;sbitkey_jia=P3^6;sbitkey_jian=P3^7;sbitkey_turn=P3^5;sbitkey_star=P3^4;bitstar=0;bitflag=0;//正反转标志位intnum=0,frequency,i;#defineCodi_AB{A1=1;B1=1;C1=0;D1=0;}//AB相通电，其他相断电#defineCodi_BC{A1=0;B1=1;C1=1;D1=0;}//BC相通电，其他相断电#defineCodi_CD{A1=0;B1=0;C1=1;D1=1;}//CD相通电，其他相断电#defineCodi_DA{A1=1;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电#defineCodi_A{A1=1;B1=0;C1=0;D1=0;}//A相通电，其他相断电#defineCodi_B1{A1=0;B1=1;C1=0;D1=0;}//B相通电，其他相断电#defineCodi_C{A1=0;B1=0;C1=1;D1=0;}//C相通电，其他相断电#defineCodi_D{A1=0;B1=0;C1=0;D1=1;}//D相通电，其他相断电#defineCodi_OFF{A1=0;B1=0;C1=0;D1=0;}//全部断电intcodetable1[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};//显示段码值0~9voiddelay(inti)//延时函数 { intj; for(j=i;j>=0;j--){ TMOD=0x00; //延时0.5毫秒 TL0=0x0C; TH0=0xF0; TR0=1; while(TF0==0); TR0=0; } }voidkey()//键扫描； { if(star==0) {if(key_star==1) while(key_star==1); elseif(key_star==0) { delay(0); if(key_star==0) { while(key_star==0); star=1; } } } elseif(key_star==0) { delay(0); if(key_star==0) { while(key_star==0); star=0; } }if(key_jian==0)//判断减速键是否按下 { delay(0);//减速键按下，消抖 if(key_jian==0)//确定减速键按下 { if(num==0)//判断是否为最低速 while(key_jian==0); //为最低速，等待松开按键 else { while(key_jian==0); num--; //不是最低速，速度标志减1 } } } elseif(key_jia==0) //判断加速键是否按下 { delay(0); //加速键按下，消抖 if(key_jia==0) //确定加速键按下 if(num==9) //判断是否为最高速 while(key_jia==0); //为最高速，等待松开按键 else { while(key_jia==0); num++; } //不是最高速，速度标志加1 } elseif(key_turn==0) //判断正反按键是否按下 { delay(0); //正反按键按下，消抖 if(key_turn==0) //确定正反按键按下 { flag=~flag; //正反标志位取反 while(key_turn==0); //等待正反按键松开 } } }voidrate()//控制电机速度 { inty;switch(num) { case0:frequency=20;break; //根据不同的档位，选着不同脉冲频率 case1:frequency=18;break; case2:frequency=16;break; case3:frequency=15;break; case4:frequency=14;break; case5:frequency=13;break; case6:frequency=12;break; case7:frequency=11;break; case8:frequency=10;break; case9:frequency=9;break; default:break; } for(y=0;y<frequency;y++) delay(1); }voidrun()//控制电机转向 { switch(i) { case0:Codi_A;break; case1:Codi_AB;break; case2:Codi_B1;break; case3:Codi_BC;break; case4:Codi_C;break; case5:Codi_CD;break; case6:Codi_D;break; case7:Codi_DA;break; case8:Codi_OFF;break; } }voiddisplay()//控制数码管显示 { P0=~table1[num]; }voidplay() { intj; if(flag==0) //判断正反标志位是否为0 { i=0; P2=0x3f;//为0，数码管显示为0 P2=~P2; display(); //数码管显示档位 for(j=0;j<8;j++) { run(); rate(); i++; key(); } } else { i=8; P2=0x06; P2=~P2; display(); for(j=0;j<8;j++) { run(); rate(); i--; key(); } } }voidmain()//主程序 { while(1) { key(); play(); } }

附录B步进电机转速与步距角的计算1、步距角：步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过的角度称步距角。其中：M－定子相数Z－转子齿数C－通电方式：C=1单相轮流通电、双相轮流通电方式C=2单、双相轮流通电方式2、步进电机速率n的计算其中：－脉冲信号频率－步进电机步距角在本次毕业设计中，步进电机在不同档位下的不同速率如下表一所示：表一步进电机速率档位速率（n/min）0375141624683500453555766625768187509833基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于：刂频牡缱枨ズ傅テ露瓤刂葡低车难兄苹贛CS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发：齋mith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的：刂破髟诠ひ档缱杪系挠τ醚芯炕谒テ宕彩叵低车难芯坑肟⒒贑ygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用单片机在高楼恒压供水系统中的应用基于ATmega16单片机的流量控制器的开发基于MSP430单片机的远程抄表系统及智能网络水表的设计基于MSP430单片机具有数据存储与回放功能的嵌入式电子血压计的设计基于单片机的氨分解率检测系统的研究与开发锅炉的单片机控制系统基于单片机控制的电磁振动式播种控制系统的设计基于单片机技术的WDR-01型聚氨酯导热系数测试仪的研制一种RISC结构8位单片机的设计与实现基于单片机的公寓用电智能管理系统设计基于单片机的温度测控系统在温室大棚中的设计与实现基于MSP430单片机的数字化超声电源的研制基于ADμC841单片机的防爆软起动综合控制器的研究基于单片机控制的井下低爆综合保护系统的设计基于单片机的空调器故障诊断系统的设计研究单片机实现的寻呼机编码器单片机实现的鲁棒MRACS及其在液压系统中的应用研究自适应控制的单片机实现方法及基上隅角瓦斯积聚处理中的应用研究基于单片机的锅炉智能控制器的设计与研究超精密机床床身隔振的单片机主动控制PIC单片机在空调中的应用单片机控制力矩加载控制系统的研究项目论证，项目可行性研究kok电子竞技，可行性研究kok电子竞技，项目推广，项目研究kok电子竞技，项目设计，项目建议书，项目可研kok电子竞技，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！项目论证，项目可行性研究kok电子竞技，可行性研究kok电子竞技，项目推广，项目研究kok电子竞技，项目设计，项目建议书，项目可研kok电子竞技，本文档支持完整下载，支持任意编辑！选择我们，选择成功！单片机论文，毕业设计，毕业论文，单片机设计，硕士论文，研究生论文，单片机研究论文，单片机设计论文，优秀毕业论文，毕业论文设计，毕业过关论文，毕业设计，毕业设计说明，毕业论文，单片机论文，基于单片机论文，毕业论文终稿，毕业论文初稿，本文档支持完整下载，支持任意编辑！本文档全网独一无二，放心使用，下载这篇文档，定会成功！