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拆装与调试IMU/GNSS组合导航智能汽车传感器应用技术思考讨论一、课程导入由于GPS信号阻塞和衰减而引起较大的定位误差，需要采用组合定位可获得较高的定位精度和可靠性以弥补单独GPS定位的不足，如何在智能网联汽车传感与感知实训系统应用实训台上装调组合导航呢？组合导航课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结二、产品介绍CGI-210高精度组合导航2.1产品简介应用实训台目前装配的CGI-210高精度组合导航接收机，简称CGI-210，该产品采用差分定位技术与惯性导航技术，内置4G通讯模块，支持CORS差分数据接入及数据实时回传，同时具备RS232，CAN接口，内置高精度MEMS陀螺仪与加速度计，支持外接里程计信息进行辅助，可实时提供高精度的载体位置、姿态、速度和传感器等信息。课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结二、产品介绍2.1CGI-210产品特点课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结二、产品介绍CGI-210前面板灯2.3前面板灯介绍从左往右依次为：电源灯，组合导航指示灯，卫星灯，CORS连接灯。指示灯颜色功能电源指示灯红色上电即常亮红色组合导航指示灯绿色标定完成后达到组合导航后常亮卫星灯蓝色每隔5s闪烁1次表示正在搜星；搜到卫星之后每隔5s闪烁N次，表示搜到N颗卫星。4G信号指示灯橙色连接4G网络后常亮CGI-210前面板灯含义课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结二、产品介绍CGI-210的4G卡槽2.4接口介绍CGI-210接口介绍DC9-36V输入线RS232CAN总线SMA接口10芯LEMO头CGI-210线束课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结3.1设备介绍三、工具设备介绍CGI-210CGI-210线束电源输出线旋转支架GNSS天线直流可调电源usb转串口线RS232安装底板课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结3.2工具介绍三、工具设备介绍螺丝刀套装安全帽绝缘垫无纺布数显倾角仪工作手套M3十字沉头螺丝、螺母、垫片底板固定螺栓课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结4.1CGI-210外观检查四、安装前的检查工作CGI-210高精度组合导航表面应有光泽且平滑，为纯黑色，无油污，无残留物，无刮伤、划痕、撞伤。四周应无损伤、油漆及电镀脱落、无毛刺、无毛边等。CGI-210高精度组合导航表面课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结4.2CGI-210针脚检查四、安装前的检查工作CGI-210高精度组合导航的针孔应无残留物，无变形。CGI-210高精度组合导航针孔位课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结4.3CGI-210线束检查四、安装前的检查工作1.CGI-210高精度组合导航线束的针脚应与底座呈90°直角，完全贴紧底座，无偏移；2.针脚无残留物，无变形；3.线束的针孔应无残留物，无变形。CGI-210线束课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.1安装组合导航1.安装前需穿戴好工作手套和安全帽。2.使用M3十字沉头螺丝（配合螺母和垫片），将安装底板安装在CGI-210高精度组合导航上，扭力为5牛米左右。五、组合导航的安装过程安装底板的安装课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.1安装组合导航3.将旋转支架安装到安装底板上。五、组合导航的安装过程旋转支架的安装课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.1安装组合导航4.使用底板固定螺栓将旋转支架安装到应用实训台的安装孔位上，并将CGI-210线束插接侧旋转朝向应用实训台右侧。五、组合导航的安装过程应用实训台顶端的安装孔位安装完成后的组合导航课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.2组合导航线束的连接1.将usb转串口线RS232的公插头连接至CGI-210线束的RS232母插头。五、组合导航的安装过程连接RS232串口线束课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.2组合导航线束的连接2.将CGI-210线束穿过应用实训台顶的圆形孔，并插接到CGI-210的POWER插接口上，将GNSS天线插接到CGI-210的GNSS插接口上，并将GNSS天线吸附放置于应用实训台顶端合适的位置。五、组合导航的安装过程

连接POWER和GNSS线束课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.2组合导航线束的连接3.将usb转串口线RS232的usb端插接至应用实训台上中可用usb接口。五、组合导航的安装过程连接usb转串口线RS232的usb接口课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.2组合导航线束的连接4.将应用实训台内的CGI-210相关线束用尼龙扎带整理并固定好。五、组合导航的安装过程CGI-210的布线课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.2组合导航线束的连接5.将CGI-210的供电线穿过应用实训台右侧的圆形孔位，并分别对应连接到直流可调电源输出线的正负极。五、组合导航的安装过程CGI-210电源线的连接课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.3CGI-210的安装调整1.将数显倾角仪放置于水平的工作台上，开机并按下ZERO进行校准。五、组合导航的安装过程数显倾角仪的校准课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结5.3CGI-210的安装调整2.将数显倾角仪放置于CGI-210上表面的X轴和Y轴方向，分别进行横向和纵向的倾角度测量，控制倾角度偏差控制在±2度范围内，将旋转支架的锁止机构锁止稳固CGI-210的姿态，并记录好倾角度数据。五、组合导航的安装过程数显倾角仪的校准课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结（1）连接好应用实训台前面板的直流可调电源的电源输出线，并接通电源220V电源，开启电源，调整电压为12V左右。六、组合导航的静态调试直流可调电源的电压调整课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结（2）接通应用实训台的220V电源，开启应用实训台的电源开关，开启应用实训台的电脑，在电脑桌面打开CGI310上位机。六、组合导航的静态调试打开CGI310上位机课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结（3）查看对应COM口。六、组合导航的静态调试课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结查看对应COM（4）创建链接，配置串口参数（上位机和惯导通信串口参数）。①选择对应COM口。②波特率选择460800（惯导默认波特率）。③检验位、数据位、停止位不修改选择默认。④单击确认进行连接。六、组合导航的静态调试配置串口参数界面课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结连接惯导（5）数据输出配置。①输出端口，选择COM1。②波特率选择460800，和连接时串口波特率一致。③勾选GPCHC协议。④选择频率（按需要自由选择）。⑤单击发送。六、组合导航的静态调试数据输出配置选项数据输出配置课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结（6）查看实时可视化数据。六、组合导航的静态调试实时可视化数据课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结（1）关闭CGI310上位机，关闭应用实训台电脑，断开应用实训台220V电源；（2）关闭直流可调电源的电源开关，并断开其220V电源；（3）拆卸CGI-210相关线束和GNSS天线；（4）拆卸旋转支架的底板固定螺栓；（5）拆卸CGI-210上的旋转支架；（6）拆卸CGI-210上的安装底板。七、组合导航的拆卸过程课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结8.1清洁组合导航1.使用干净无纺布清洁CGI-210插接口；2.使用干净无纺布清洁CGI-210表面并把CGI-210放置于清洁的工作台上；3.清洁螺栓盒；4.清洁M3十字沉头螺丝并放置于螺栓盒内。八、整洁清理组合导航课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结8.2整理线束1.使用干净无纺布清洁GNSS天线、CGI-210线束、usb转串口线RS232和电源输出线的插接口。2.清洁线束表面。3.捆绑线束并放置在绝缘垫上。八、整洁清理线束课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结8.3清洁工具并整理1.使用干净无纺布分别清洁使用过的拆卸装调工具。2.检查工具是否齐全。3.将工具归位到工具盒内，再放置在绝缘垫上。八、整洁清理整理工具课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结8.4清洁应用实训台和工作台1.使用干净无纺布清洁应用实训台表面。2.清洁工作台，并叠好无纺布放置于合适位置。3.清洁整理流程完毕，卸下安全防护用品并整理放好后离开实训区域。八、整洁清理清洁应用实训台课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结1.组合导航前面板灯有电源灯、组合导航指示灯、卫星灯和CORS连接灯。2.安装前需要进行CGI-210外观检查、CGI-210针脚检查和CGI-210线束检查。3.直流可调电源的正负极不能相互接触。4.数显倾角仪分别要对横向和纵向的倾角度进行测量，控制倾角度偏差控制在在±2度范围内。5.配置串口时波特率选择组合导航默认波特率（460800），且在数据输出配置时波特率需与配置串口时选择的波特率保持一致。6.拆装完毕后需要清洁整理工具设备、应用实训台和工作台。九、总结课程导入组合导航的静态调试组合导航的拆卸过程产品介绍工具设备介绍安装前的检查工作组合导航的安装过程整理清洁总结